Autor: CALDAS M. S.

Orientador: CAMPOS, M. F. M.

Outros autores: ;

Linhas de pesquisa no CNPq: ENGENHARIAS / SISTEMAS ELETRONICOS DE MEDIDA E DE CONTROLE

Unidade: INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS
Departamento: CIENCIA DA COMPUTACAO

Palavras-Chave: ROBÓTICA MÓVEL - SENSORES - SONAR

O trabalho tem como objetivo a caracterização dos sensores de ultra-som para futuras aplicações em robótica móvel. Mais especificamente, o estudo se concentra nas características, limitações, funcionamento e modos de controle de um sensor de ultra-som. Esse tipo de sensor é utilizado principalmente para medir-se distâncias. Sabendo-se a velocidade de propagação da onda ultra-sônica no ambiente e o tempo que ela leva para atingir o obstáculo e retornar ao sensor, a distância entre um dado obstáculo e o sensor, pode ser calculada. O sensor escolhido é utilizado em máquinas fotográficas Polaroid para a regulação automática do foco. Esse tipo de sensor é relativamente barato, compacto, e seu layout simples permite que seja facilmente integrado a outros sistemas. O sensor constitui-se de um pequeno transdutor, responsável pela geração e recepção do pulso de ultra-som e de uma pequena placa de circuito impresso, o módulo de controle, responsável pelo controle do transdutor. A supervisão do módulo de controle e o armazenamento dos dados de saída são realizados por um computador. Testes preliminares foram realizados para medir-se a eficiência do sensor frente a obstáculos de materiais, inclinações e dimensões diferentes. Nesse contexto, são relevantes aspectos como nível de absorção, ângulo de incidência e dispersão espacial do feixe de ultra-som incidente no obstáculo. A seguir o sensor foi montado em uma plataforma giratória controlada por computador. Fazendo-se o sensor girar e emitindo-se pulsos de ultra-som, pode-se construir uma imagem do ambiente que circunda o sensor.

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