Autor: NOME CIENTÍFICO SILVEIRA,P. J.

Orientador: JOTA, F. G.

Outros autores: FIGUEIREDO, L C;;

Linhas de pesquisa no CNPq: ENGENHARIA / ELETRÔNICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRÔNICOS

Unidade: ESCOLA DE ENGENHARIA
Departamento: ENGENHARIA ELETRÔNICA

Palavras-Chave: SISTEMAS NÃO-HOLONÔMICOS - CONTROLE CHAVEADO - TRICICLO

Objetiva-se nesse projeto construir uma plataforma simples para teste de algoritmos de controle de sistemas não-holonômicos (isto é, sistemas que apresentam alguma restrição ao movimento). Para tanto, um triciclo com acionamento independente em duas rodas e terceira roda livre (utilizada apenas para apoio), foi construído. Dependendo da velocidade com que cada uma das rodas for acionada, o triciclo efetuará uma determinada trajetória. Sempre que as velocidades das rodas forem iguais em módulo, direção e sentido, o triciclo deveria se deslocar em uma trajetória retilínea. Caso as velocidades sejam diferentes, o triciclo irá desenvolver uma trajetória não-retilínea. Entretanto, nem sempre apenas estas duas situações se verificam. Por se tratar de um sistema que apresenta restrições de movimentação em certas direções, o triciclo não pode, por exemplo, se movimentar lateralmente (pelo menos, diretamente). Para tornar possível essas movimentações, combinações de trajetórias mais complexas são empregadas. No construção, foram utilizados motores de passo para o acionamento de cada roda e um micro-controlador que envia comando para ambos motores de passo. Inicialmente, os comandos dos motores foram enviados manualmente via terminal de computador e, posteriormente, estes serão fornecidos por um controlador automático. Detectores de velocidade, posição, distância a obstáculos móveis, aliados ao sistema de imagens, estão sendo considerados para serem acoplados ao triciclo de forma a tornar possível a IDENTIFICAÇÃO da posição real do triciclo, a detecção de obstáculos móveis e estáticos. A partir dessas informações, o micro-controlador, auxiliado por uma algoritmo de controle de navegação, irá gerar sinais e acionar os motores de passo a fim de alcançar o destino desejado.

Apoio: FAPEMIGp>